マーカ軌道の記録と表示
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この機能は"パッシブマーカ"デバイスの位置と姿勢を時系列データとして記録・表示するものです。ここでは、モーションキャプチャコントローラアイテムを使ったパッシブマーカ軌道の記録と表示の仕方を説明します。

モーションキャプチャコントローラアイテムの作成と設定
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シミュレーションの実行主体となるモーションキャプチャコントローラアイテムを生成します。
メインメニューの「ファイル」-「新規」-「モーションキャプチャコントローラ」を選択して生成してください。生成したモーションキャプチャコントローラアイテムは、対象とするボディの子アイテムとして配置します。

パッシブマーカの設定
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モーションキャプチャコントローラアイテムは、ボディに設定したパッシブマーカの位置と姿勢を記録します。パッシブマーカは、カメラやライト等と同様に、任意のリンクのelements以下に記述します。以下は、パッシブマーカの記述例です。

.. code-block:: yaml

      -
        type: PassiveMarker
        name: RedMarker
        translation: [ 0.0, 0.0, 0.3 ]
        rotation: [ 0, 1, 0, -90 ]
        radius: 0.1
        color: [ 1.0, 0.0, 0.0 ]
        transparency: 0.3

各キーの詳細は以下の通りです。

.. list-table::
  :widths: 20,12,8,75
  :header-rows: 1

  * - パラメータ
    - デフォルト値
    - 単位
    - 意味
  * - radius
    - 1.0
    - m
    - パッシブマーカのマーカの半径を指定します。
  * - color
    - 1.0, 0.0, 0.0
    - \-, -, -
    - パッシブマーカのマーカの色をRGBで指定します。
  * - transparency
    - 0.0
    - \-
    - パッシブマーカのマーカの透過度を指定します。
  * - symbol
    - true
    - \-
    - パッシブマーカを表すシンボルの表示/非表示を指定します。

シミュレーションの実行
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シミュレーションバーから通常通りシミュレーションを実行してください。シミュレーションが終了するとシーンビュー内にパッシブマーカの軌道が表示されます。また、パッシブマーカの軌道はポイントセットアイテムとして記録され、モーションキャプチャコントローラアイテムの子アイテムとしてアイテムツリービューに登録されます。ポイントセットアイテムのチェックボタンを押すことで、パッシブマーカの軌道の表示・非表示を切り替えることができます。

.. image:: images/motion_1.png