干渉の記録・表示¶

モーションキャプチャアイテムは、パッシブマーカの記録と同時に干渉の有無も記録します。ここでは、モーションキャプチャを使った干渉の記録の仕方を説明します。

モーションキャプチャアイテムの作成と設定¶

シミュレーションの実行主体となるモーションキャプチャアイテムを生成します。既に対象とするボディの子アイテムとしてモーションキャプチャアイテムを配置している場合はこの手順は不要です。メインメニューの「ファイル」-「新規」-「モーションキャプチャ」を選択して生成してください。生成したモーションキャプチャアイテムは、対象とするボディの子アイテムとして配置します。

シミュレーションの実行¶

シミュレーションバーから通常通りシミュレーションを実行してください。シミュレーションを開始すると”Motion”以下に干渉の有無を記録する子アイテム「CollisionSeq-<date>」がアイテムツリービューに登録されます。ここで<date>は日時のサフィックスです。

干渉のファイル出力¶

以下の手順で記録した干渉をファイル出力します。

シミュレーション実行後に自動生成されたアイテム「Collision-<date>」を選択する。
「メニュー」-「ファイル」から「選択したアイテムのエクスポート」を選択する。
表示されるダイアログにファイル名を入力し、「保存」ボタンを押す。

干渉のグラフ表示¶

以下の手順で記録した干渉をグラフ表示できます。

「メニュー」-「表示」-「ビューの表示」から「Multi Value Seq」を選択する。
グラフ表示を行うアイテム「Collision-<date>」を選択する。
Multi Value Seqビューの左側に表示されている数字（jointId）を選択する。