ロボットの移動経路の記録・表示

ここでは、モーションキャプチャを使ったロボットの移動経路の記録・表示の仕方を説明します。

モーションキャプチャアイテムの作成と設定

シミュレーションの実行主体となるモーションキャプチャアイテムを生成します。

ここでは、Choreonoidの標準のシミュレータアイテムである「AISTシミュレータ」を用います。メインメニューの「ファイル」-「新規」-「モーションキャプチャ」を選択して生成してください。生成したモーションキャプチャは、AISTシミュレータアイテムの子アイテムとして配置します。

パッシブマーカの設定

モーションキャプチャでは、ロボットの移動経路の代表点としてパッシブマーカを使用します。パッシブマーカは、カメラやライト等と同様に任意のリンクのelements以下に記述します。

-
  type: PassiveMarker
  name: RedMarker
  translation: [ 0.0, 0.0, 0.3 ]
  rotation: [ 0, 1, 0, -90 ]
  radius: 0.1
  color: [ 1.0, 0.0, 0.0 ]
  transparency: 0.3

各キーの詳細は以下の通りです。

パラメータ

デフォルト値

単位

意味

radius

1.0

m

パッシブマーカのマーカの半径を指定します。

color

1.0, 0.0, 0.0

-, -, -

パッシブマーカのマーカの色をRGBで指定します。

transparency

0.0

-

パッシブマーカのマーカの透過度を指定します。

symbol

true

-

パッシブマーカを表すシンボルの表示/非表示を指定します。

シミュレーションの実行

シミュレーションバーから通常通りシミュレーションを実行してください。シミュレーションに終了するとシーンビュー内にパッシブマーカの移動経路が表示されます。また、移動経路はポイントセットアイテムとして記録され、モーションキャプチャアイテムの子アイテムとしてアイテムツリービューに登録されます。ポイントセットアイテムのチェックボタンを押すことで、移動経路の表示・非表示を切り替えることができます。記録した移動経路は、ホームディレクトリのcapture以下にパッシブマーカ毎に格納されています。

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