HAIROWorldプラグイン関連パッケージのビルド

ROS環境のChoreonoidのビルド

HAIROWorldプラグインとROSを連携させるために、まずROS環境でChoreonoid関連パッケージをビルドします。 ROSのインストールとChoreonoid関連パッケージのビルドについては、以下のページを参照してください。

1. ROSのインストール

2. Choreonoid関連パッケージのビルド

3. ROS環境におけるChoreonoidの実行

ROS環境のChoreonoidへのHAIROWorldプラグインの導入

ROS環境のChoreonoidのソースディレクトリ直下にあるextディレクトリ（例：catkin_ws/src/choreonoid/ext）に移動して、 以下のコマンドでHAIROWorldPluginを取得します。

git clone https://github.com/k38-suzuki/hairo-world-plugin.git

依存パッケージのインストール

HAIROWorldプラグインのビルド・実行に必要となる依存パッケージをインストールしておきます。

HAIROWorldプラグインのソースディレクトリに移動し対応するスクリプトを実行します。Ubuntu 20.04であれば、

sudo ./misc/script/install-requisites-ubuntu-20.04.sh

を実行します。

Ubuntu 18.04は

sudo ./misc/script/install-requisites-ubuntu-18.04.sh

を実行してください。

ビルド

設定が完了したら、ビルドを行いましょう。ワークスペース内のディレクトリであれば、以下のコマンドでビルドできます。

catkin build