HAIROWorldプラグイン関連パッケージのビルド¶

ROS環境のChoreonoidのビルド¶

HAIROWorldプラグインとROSを連携させるために、まずROS環境でChoreonoid関連パッケージをビルドします。 ROSのインストールとChoreonoid関連パッケージのビルドについては、以下のページを参照してください。

ROSのインストール

Choreonoid関連パッケージのビルド

ROS環境におけるChoreonoidの実行

パッケージソースの追加¶

作成したワークスペースの “src” ディレクトリ（例：catkin_ws/src）内に、以下のコマンドでソースコードリポジトリをクローンします。

git clone https://github.com/k38-suzuki/hairo_world_plugin_ros.git

このリポジトリには、以下のパッケージが含まれています。

hairo_world_plugin_ros_samples : HAIROWorldプラグインでROSを使用するサンプル（Husky, Jackal）

hairo_world_plugin_joy : サンプル（Husky, Jackal）をジョイスティック（ゲームパッド）で操作するためのROSノード

ROS環境のChoreonoidへのHAIROWorldプラグインの導入¶

ROS環境のChoreonoidのソースディレクトリ直下にあるextディレクトリ（例：catkin_ws/src/choreonoid/ext）に移動して、以下のコマンドでHAIROWorldPluginを取得します。

git clone https://github.com/k38-suzuki/hairo-world-plugin.git

依存パッケージのインストール¶

HAIROWorldプラグインのビルド・実行に必要となる依存パッケージをインストールしておきます。

HAIROWorldプラグインのソースディレクトリに移動し対応するスクリプトを実行します。Ubuntu 20.04であれば、

misc/script/install-requisites-ubuntu-20.04.sh

を実行します。

Ubuntu 18.04は

misc/script/install-requisites-ubuntu-18.04.sh

を実行してください。

なお、OS上でROSとは独立して既に最新のChoreonoidをインストールしている場合この作業は適用済みのはずですので、あらためて実行する必要はありません。

ビルド¶

設定が完了したら、ビルドを行いましょう。ワークスペース内のディレクトリであれば、以下のコマンドでビルドできます。

catkin build