ソースコードからのビルドとインストール

ソースコードの取得

開発版

HAIROWorldPluginはgitリポジトリとして管理されており、githubの以下のアドレスにて公開されています。

Choreonoidのソースディレクトリ直下にあるextディレクトリに移動して、 以下のコマンドでHAIROWorldPluginを取得します。

git clone https://github.com/k38-suzuki/hairo-world-plugin.git

これによってリポジトリを格納した “hairo-world-plugin” というディレクトリが生成されます。このディレクトリ内で

git pull

などとすることにより、その時点での最新のソースコードにアップデートできます。

依存パッケージのインストール

Ubuntuの場合、”hairo-world-plugin/misc/script” 以下にある “install-requisites-ubuntu-x.x.sh” というスクリプトを用いることにより、以上のソフトウェアのほとんどを簡単にインストールすることができます。x.xはUbuntuのバージョンに対応します。例えば Ubuntu 18.04 であれば

misc/script/install-requisites-ubuntu-18.04.sh

を実行すると、sudoのパスワードが求められるので入力してください。すると、パッケージシステム経由で、必要なパッケージが自動でインストールされます。（現在は、インストールされるパッケージはありません。）

また、/etc/sudoersに以下が自動で書き込まれます。

<username>    ALL=NOPASSWD: /sbin/modprobe
<username>    ALL=NOPASSWD: /sbin/ip
<username>    ALL=NOPASSWD: /sbin/tc
<username>    ALL=NOPASSWD: /sbin/rmmod

<username>は、使用しているユーザ名です。これは、NetEmプラグイン内で利用しているルート権限を要するコマンド(modprobe, ip等)をパスワードなしで実行するための設定です。これにより、シミュレーション実行時にパスワードの入力が求められ、シミュレーションが停止しないようにしています。

CMake によるビルド設定

まず、cmakeコマンドを使ってMakefileを更新します。Choreonoidのビルドディレクトリ上で

cmake ..

を実行すると、必要なライブラリをチェックしMakefileを更新します。(cmakeコマンドのあとのピリオドに注意してください。）

次にHAIROWorldPluginを有効にします。Choreonoidのビルドディレクトリ上でccmakeコマンドを

ccmake ..

と実行し、 BUILD_HAIRO_WORLD_PLUGIN を “ON” にします。

Note

2022年12月21日のアップデートで、このビルドオプションを廃止しました。これに伴い、Choreonoidのビルドと同時に、HAIROWorldPluginが必ずビルドされるようになりました。

Choreonoidのビルドとインストール

CMakeによりMakefileの生成が成功すれば、makeコマンドでChoreonoidをビルドします。Choreonoidのビルドとインストールについては Choreonoidのビルド 以降を参照してください。

簡易インストール

スクリプトを使用して、ChoreonoidとHAIROWorldPluginのビルドを一括して行うこともできます。なお、この方法では、Choreonoidのビルドまで行います。Choreonoidのインストールが必要な場合は、別途実行してください。また、スクリプトはUbuntu 20.04 LTS向けのものです。他のOS、ディストリビューション、バージョンでご使用の際は、ご自身の環境に合わせて適宜修正してください。

まず、こちら からスクリプトを任意のディレクトリにダウンロードします。

次に、スクリプトを保存したディレクトリ上で端末を開き、

chmod +x install-choreonoid.sh
./install-choreonoid.sh

を実行します。実行が成功すると、ホームディレクトリに”cnoid_ws”というディレクトリが生成され、このディレクトリ内でChoreonoidがビルドされます。