ステップ6: サブクローラの制御

ステップ5の復習として、Crawlerの左右のサブクローラ部分を制御するコントローラを作成してみましょう。

まずプロジェクトを保存しておきましょう。ファイル名は “step6.cnoid” として、プロジェクトディレクトリに保存しておくとよいかと思います。

ヒント

1. ファイル名は”TrackController2.cpp”としてください。

2. 前左サブクローラ（TRACK_FL）と前右サブクローラ（TRACK_FR）を左スティックで動かすシンプルコントローラを作成してください。

3. CMakeLists.txtにTrackController2.cppを追記してください。このときモジュール名は”CrawlerTutorial_TrackController2”としてください。

4. TrackControllerのコントローラモジュールにCrawlerTutorial_TrackController2.soを設定してください。

5. シミュレーションを実行して、サブクローラの動きを確認してください。