ジョイスティック状態の記録¶
ここでは、ジョイスティック状態の記録の仕方を説明します。この機能は、接続されているジョイスティック（/dev/input/js0のみ対応）のスティックとボタンの状態を記録するものです。ジョイスティックが接続されていない場合は、「仮想ジョイスティック」の状態を記録できます。
ジョイスティック状態の記録の設定¶
ジョイスティック状態の記録を行うジョイスティックロガーを生成します。 ここでは、Choreonoidの標準のシミュレータアイテムである「AISTシミュレータ」を用います。メインメニューの「ファイル」-「新規」-「ジョイスティックロガー」を選択して「JoystickLogger」生成してください。生成したJoystickLoggerは、AISTシミュレータアイテムの小アイテムとして配置します。
次に、以下の手順でJoystickLoggerの設定を変更してください。
アイテムツリービュー上で「JoystickLogger」を選択する。
プロパティビュー上で「ジョイスティック状態の記録」の設定を「true」に変更する。
JoystickLoggerの設定の詳細は以下のとおりです。
パラメータ |
デフォルト値 |
単位 |
意味 |
|---|---|---|---|
ジョイスティック状態の記録 |
false |
- |
trueの場合にジョイスティック状態を記録します。 |
シミュレーションの実行¶
シミュレーションバーから通常通りシミュレーションを実行してください。シミュレーションに成功すると、ジョイスティック状態を記録したアイテム「Joystick States」がジョイスティックロガーの小アイテムとして自動生成されます。
ジョイスティック状態のファイル出力¶
以下の手順で記録したジョイスティック状態をファイル出力します。
シミュレーション実行後に自動生成されたアイテム「Joystick States」を選択する。
「メニュー」-「ファイル」から「選択したアイテムのエクスポート」を選択する。
表示されるダイアログにファイル名を入力し、「保存」ボタンを押す。
なお、出力したファイルには、ジョイスティック状態が全スティック-全ボタンの順番で記録されます。 （例えば、スティック（Axis）が8入力、ボタン(Button)が13入力のジョイスティックを使用している場合は、Axis-0, Axis-1, …, Axis-7, Button-0, Button-1, …, Button-12の順番で記録されます。）
ジョイスティック状態のグラフ表示¶
以下の手順で記録したジョイスティック状態をグラフ表示できます。
「メニュー」-「表示」-「ビューの表示」から「Multi Value Seq」を選択する。
グラフ表示を行うアイテム「Joystick States」を選択する。
Multi Value Seqビューの左側に表示されている数字を選択する。
Multi Value Seqビューの左側に表示されている数字は、ジョイスティックの各スティック・ボタンに対応しており、全スティック-全ボタンの順番で割り当てられています。 （例えば、スティック（Axis）が8入力、ボタン(Button)が13入力のジョイスティックを使用している場合は、Axis-0, Axis-1, …, Axis-7, Button-0, Button-1, …, Button-12の順番で数字が割り当てられ、0から7はスティック、8から20はボタンを表します。）