ROS2版choreonoid_joyの使い方

パッケージの取得

ROS2に対応するchoreonoid_joyを利用したい場合は、こちらのROS2パッケージをビルドしてください。 joyトピックは次のコマンドでパブリッシュします。

$ ros2 run choreonoid_joy2 node

トピック名を変更したい場合（ここではjoyをjoy2へ変更）、次のコマンドでパブリッシュします。

$ ros2 run choreonoid_joy2 node --ros-args -p topic_name:=joy2

または、

$ ros2 run choreonoid_joy2 node --ros-args --remap joy:=/joy2

デバイスを変更したい場合（ここでは/dev/input/js0を/dev/input/js1へ変更）、次のコマンドでパブリッシュします。

$ ros2 run choreonoid_joy2 node --ros-args -p device_name:=/dev/input/js1

トピック名とデバイスを同時に変更したい場合、次のコマンドでパブリッシュします。

$ ros2 run choreonoid_joy2 node --ros-args -p topic_name:=joy2 -p device_name:=/dev/input/js1