実行

ここでは，予め用意している launchファイル について説明します。

関節位置制御（Joint Position Control）によるGen2の操作

関節位置制御でGen2を操作する場合、下記のコマンドでサンプルを起動することができます。

roslaunch choreonoid_ros_gen2 gen2_joint.launch

gen2_joint.launchを起動すると、Choreonoidが起動し、関節位置制御でGen2を動かせる状態になります。kinova-rosパッケージで定義されているkinova_msgs::JointVelocityのトピックをパブリッシュすることで、Gen2の各関節の速度を指定できます。

デカルト位置制御（Cartesian Position Control）によるGen2の操作

デカルト位置制御でGen2を操作する場合、下記のコマンドでサンプルを起動することができます。

roslaunch choreonoid_ros_gen2 gen2_cartesian.launch

gen2_cartesian.launchを起動すると、Choreonoidが起動し、デカルト位置制御でGen2を動かせる状態になります。kinova-rosパッケージで定義されているkinova_msgs::PoseVelocityのトピックをパブリッシュすることで、Gen2の手先の位置・姿勢を指定できます。