準備

ROSとChoreonoid関連パッケージのセットアップ

本チュートリアルの実施にあたっては、まず ROSのインストール と Choreonoid関連パッケージのビルド を行っておく必要があります。これらのページの手順に従ってインストールやビルドを行い、 ROS環境におけるChoreonoidの実行 が実行できることを確認しておいてください。

なお、 パッケージソースの追加 については実行する必要はありません。（もちろん、導入されていても特に問題はありません。）

ダウンロードとビルド

本チュートリアルでは、catkinワークスペースまでのパスは “<catkin_ws>” として表記しますので、適宜読み替えてください。なお、ワークスペース自体の名前は”catkin_ws”で無くても問題ありません（例えば”choreonoid_ws”等）。プロジェクトごとにワークスペースを分けてお使いになることをお勧めします。

まずはcatkinワークスペースの下に、”choreonoid_ros_gen2”、”kinova-ros”リポジトリをダウンロード（git clone）します。

mkdir -p <catkin_ws>/src
cd <catkin_ws>/src
git clone https://github.com/k38-suzuki/choreonoid_ros_gen2.git
git clone https://github.com/Kinovarobotics/kinova-ros.git

最後に、 catkin_make もしくは、 catkin tools を使ってパッケージのビルドを行いましょう。ここでは、 catkin tools を利用します。:

cd <catkin_ws>
catkin build

以上で、パッケージのダウンロードとビルドまで完了です。