ステップ２：ドローンのシミュレーション¶
ここでは、ドローンのシミュレーションの設定を行います。
コントローラのソースコード¶
ドローンのコントローラを作成します。プロジェクトディレクトリ内に”DroneController.cpp”を作成して、以下を記述してください。 ドローンのコントローラの記述 を参照してください。
CMakeLists.txtの記述¶
CMakeLists.txtの記述については、 CMakeLists.txtの記述 を参照してください。 ここでは、コントローラ名に”DroneTutorial_DroneController”、ソースファイルに”DroneController.cpp”を記述します。
choreonoid_add_simple_controller(DroneTutorial_DroneController DroneController.cpp)
target_link_libraries(DroneTutorial_DroneController CnoidCFDPlugin)
2行目の”target_link_libraries”では、コントローラ内でロータを使用するためにCFDプラグインの共有ライブラリをコントローラにリンクしています。
コントローラのビルド¶
コントローラのビルド を参照してください。
コントローラの導入¶
コントローラの導入 を参照してください。
CFDシミュレータアイテムの作成¶
CFDシミュレータの作成と設定 を参照してください。
マルチコライダアイテムの作成¶
マルチコライダアイテムの作成と設定 を参照してください。
プロパティの設定¶
マルチコライダアイテムの「サイズ」に10 10 10、「透過度」に1.00を設定してください。
シミュレーションの実行¶
シミュレーションの実行 を参照してください。